Добровольный отказ от преступления. Его отличие от деятельного раскаяния

Добровольным отказом от преступления признается прекращение лицом приготовления к преступлению либо прекращение действий (бездействия), непосредственно направленных на совершение преступления, если лицо осознавало возможность доведения преступления до конца.
Добровольный отказ возможен только на стадии:
– приготовления к преступлению;
– покушения на преступление.